1、运动类

此类指令包括立即数寻址或寄存器寻址的单轴运动指令；

2、命令控制类

    此类指令包括速度设定指令、运动结束指令、速度改变指令、间隙补偿指令、延时指令，配合运动类指令可帮助用户实现各种复杂的运动控制；

3、跳转类

此类指令包括无条件跳转指令、条件跳转指令、循环指令等可帮助用户完成各种条件判断；

4、布尔运算类

此类指令包括与、或、取反、置位、清零指令，可方便地实现各种布尔运算；

5、运算类指令

此类指令包括加、减、乘、除、自加1、自减1、清零指令等；

6、数据传送类指令

    此类指令包括取数指令、送数指令、类似于指针的取数指令等，可方便地实现对批量数据的处理。